Pierwotnie zamek wzniesiono w stylu gotyckim, pod koniec XVI w. został rozbudowany i przebudowany na styl renesansowy. W przeszłości zamek był rezydencją książąt pomorskich z dynastii Gryfitów. W okresie panowania niemieckiego w Słupsku obiekt służył m.in. jako magazyn zboża i broni oraz więzienie, co przyczyniło się do jego dewastacji. Po II wojnie światowej gruntownie wyremontowano obiekt, m. in. odbudowano głowicę wieży. Obecnie zamek stanowi siedzibę Muzeum Pomorza Środkowego w Słupsku.

Wśród zbiorów Muzeum znajdują się między innymi ozdobne sarkofagi, w których pochowano księżną Annę de Croy oraz jej syna Ernesta Bogusława, szaty książęce oraz biżuteria. Na pierwszym piętrze podziwiać można wystawę pt. „Sztuka Dawna Pomorza od XIV do XVIII w.”, która zawiera ciekawe elementy sztuki zarówno sakralnej jak i świeckiej.

Zwiedzając muzeum nie można zapomnieć o największej na świecie kolekcji dzieł Stanisława Ignacego Witkiewicza – Witkacego. Choć ekspozycja zawiera głównie portrety, można też zobaczyć inne dzieła artysty, między innymi rysunki i autoportrety a także wydawnictwa, korespondencję i fotografie związane z Witkacym.

W zamkowej sali rycerskiej odbywają się koncerty kameralne, w tym Festiwal Pianistyki Polskiej oraz inne imprezy kulturalne.

W skład kompleksu zamkowego wchodzi również młyn wodny z I połowy XIV wieku, w którym znajduje się ekspozycja i pracownia Działu Etnograficznego Muzeum Pomorza Środkowego oraz Galeria Bursztynowa. W drugiej połowie XVI w, równocześnie z rozbudową siedziby książęcej, dokonano poważnych zmian, zwłaszcza w wyglądzie zewnętrznym młyna. Zamurowano gotyckie okienka spichlerzowe i przelicowano wszystkie ściany nadając im wystrój renesansowy.

W 1965 r. dawny Młyn Zamkowy przejęło Muzeum Pomorza Środkowego, zlecając Pracowniom Konserwacji Zabytków w Gdańsku i Szczecinie przeprowadzenie odbudowy i adaptacji obiektu na cele muzealne. W ramach prac konserwatorskich przywrócono wystrój renesansowy elewacji budynku a wewnątrz zburzono ścianki działowe oraz odsłonięto piękną konstrukcję drewnianą z bali dębowych pochodzącą z XVI w.

Na trzech poziomach młyna – spichlerza zorganizowano stałą wystawę etnograficzną obrazującą kulturę ludową Pomorza Środkowego.

W ekspozycji uwzględniono kulturę ludności rodzimej (Słowińców, Kaszubów Bytowskich, Krajniaków Złotowskich jak również z podkoszalińskich wsi Jamno i Łabusz), a także kulturę ludową osadników przybyłych na Pomorze Środkowe po ostatniej wojnie.

Wystawa w pierwszej sali zawiera sprzęt i narzędzia używane przez ludność Pomorza Środkowego, np. sprzęt rybacki, narzędzia do uprawy ziemi i kopania torfu oraz sprzęt gospodarstwa domowego.

Druga kondygnacja podzielona jest ściankami murowanymi na małe wnętrza, w których prezentowane są przedmioty sztuki ludowej i folkloru – kowalstwo, tkaniny, meble i inne.

Na najwyższej kondygnacji znajduje się ekspozycja poświęcona ludowej kulturze materialnej osadników przybyłych na Ziemie Odzyskane po wojnie, na przykład ludowe stroje opoczyńskie i łowickie. Uzupełnieniem są różne wyroby rękodzieła artystycznego. W tej części wystawy organizuje się również, w formie ekspozycji zmiennych, prezentacje twórczości ludowej innych regionów kraju (rzeźby, ceramika, obrazy, haft itd.)