Brama Młyńska zamykała wjazd do miasta od strony Gdańska i Smołdzina. Brama ta, podobnie jak Brama Holstenów, powstała w dwóch fazach – najpierw w latach 1325-1329 wzniesiono dolną kondygnację z ostrołukowym przejazdem, a następnie około 1365-1370 dobudowano górne kondygnacje. Była ona zwieńczona ozdobnymi szczytami ze sterczynami. W czasie działań wojennych w marcu 1945 r. brama uległa zniszczeniu – utraciła stropy, dach i szczyty. Po wojnie w 1951 r. bramę zabezpieczono prowizorycznie dachem czterospadowym namiotowym. Generalny remont i adaptacja nastąpiła w 1980 r.

Do południowej elewacji Bramy Młyńskiej przylega krótki odcinek miejskiego muru obronnego. Fragment ten jest najwyższym z zachowanych w Słupsku i ma 8 m wysokości. Mieści się tu pracownia konserwatorska Muzeum Pomorza Środkowego.