W Muzeum prezentowana jest niezwykle bogata kolekcja zabytków archeologicznych. W ramach chronologicznie prezentowanej ekspozycji można poznać prahistorię ziemi lęborskiej na tle najdawniejszych dziejów Pomorza. Wśród unikatowych zbiorów odnajdziemy eksponaty, które znalazły się tu już w czasach przedwojennych, jednakże przeważająca większość pochodzi ze współczesnych badań wykopaliskowych prowadzonych przez Muzeum. Na uwagę zasługuje niepowtarzalna kolekcja popielnic twarzowych kultury pomorskiej z początków epoki żelaza, na których umieszczono detale ludzkiej twarzy oraz rozbudowaną ornamentykę roślinną i astralną. Muzeum szczyci się również pokaźnym zbiorem zabytków z okresu wpływów rzymskich. Na tę część ekspozycji składają się liczne ozdoby ciała i stroju wykonane z brązu, srebra i złota, naczynia metalowe, przedmioty codziennego użytku, narzędzia oraz broń. Niektóre z prezentowanych egzemplarzy zostały wykonane na terytorium Cesarstwa Rzymskiego.

Można tu także obejrzeć unikatową kolekcję zabytków średniowiecznych, jaką jest m. in. tzw. skarb z Lęborka – olbrzymi zbiór srebrnych szelągów z XV wieku lub kolekcję brakteatów, czyli blaszanych, cienkich monet bitych w Europie Środkowej od XII do XVI wieku.
W baszcie nr 24 prezentowana jest ekspozycja związana z bronią i uzbrojeniem z XIV i XV wieku. Natomiast rekonstrukcje całego systemu obronnego i miasta sprzed ponad 600 lat ukazuje film z animacją 3D.

Muzeum skrywa także wysokiej klasy zabytki sztuki dawnej – meble gdańskie i hamburskie z XVII i XVIII wieku niezwykle cenione w miastach północnej Europy. Zbiory rzemiosła artystycznego: naczynia cynowe, metalowe okucia trumienne, porcelana i witraże czynią wystawę usytuowaną na I piętrze Muzeum teatrem pięknych przedmiotów, świadczącym o gustach i zwyczajach dawnych mieszkańców pobrzeża Bałtyku.

Odwiedzając Muzeum można jednocześnie zapoznać się z sylwetką prekursora idei telewizji. To tutaj, w Lęborku, urodził się wizjoner Paul Julius Gottlieb Nipkow – twórca tzw. teleskopu elektrycznego. Odkrycie tzw. „tarczy Nipkowa” doprowadziło do badań nad przesyłaniem obrazu, a w konsekwencji do powstania pierwszego telewizora na świecie. W zaaranżowanym gabinecie Paula Nipkowa w Muzeum goście zapoznają się z historią telewizji oraz pierwszymi odbiornikami telewizyjnymi i innymi niesamowitymi zabytkami techniki.

Ekspozycja znajdująca się na trzecim piętrze Muzeum prezentuje wnętrze mieszkalne chaty kaszubskiej z przełomu XIX/XX wieku. W dwóch pomieszczeniach zostały zgromadzone eksponaty kultury materialnej, które obrazują wygląd izby głównej oraz pomieszczenia sypialno – bawialnego. Wystawa jest bogata w różnego rodzaju narzędzia używane przez Kaszubów w życiu codziennym, poczynając od tych związanych z uprawą ziemi, poprzez te, które były używane przez rybaków, aż po przedmioty, które znaleźć można było w kaszubskiej kuchni.

W baszcie nr 27 można zgłębić wiedzę na temat ziołolecznictwa i zapoznać się z bogactwem wzorów kaszubskich.